在各種工業(yè)生產(chǎn)領域當中，沖壓機械手在生產(chǎn)活動中具有容易操作、自動化高、安全、節(jié)省人工等等多種作用，其中最常見、使用量最大的沖壓機械手有：水平多關節(jié)機械手，連桿機械手、模內(nèi)機械手、二次元機械手、三次元機械手等。

　　1、水平多關節(jié)機械手，水平多關節(jié)機器人(選擇順應性裝配機器手臂)是一種水平多關節(jié)機器人，具有四個軸和四個運動自由度：X,Y,Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉動自由度。應用領域有搬運、裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、噴漆、粘結、封裝、特種搬運操作、裝配等。

　　2、連桿機械手，之所以稱其為連桿，是因為在同一條線體上它的鉛垂軸和水平軸都通過桿連為“一體”，所以在一條線體上其主動電機只有兩個，這使它的成本大大降低。

　　3、模內(nèi)機械手，模內(nèi)機械手多用于單臺沖床，其安裝在模具內(nèi)側，也要求沖床喉口深度大。

　　4、二次元機械手適合單臺沖床多工位布局，它搬運料是靠兩臂從模具側面夾持，不占用沖床開模高度，沖床滑塊行程可以大大減小，大大縮短了單次沖壓料的時間，所以二次元最適合高速沖壓。

　　5、三次元機械手是在二次元機械手基礎上增加了鉛垂方向的一軸，以適應模具無法避開的鉛垂方向搬運料。

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